Управляемая ракета малой дальности V3R A-Darter фирмы Kentron является представителем так называемого "пятого поколения". УР A-Darter создавалась с использованием богатого опыта, накопленного в ходе создания УР Kukri и Darter. В 1995 было начато формирование техзадания на создание УР V3R и ЮАР начало поиск международного партнера для совместного продвижения проекта. В 1997 г. было осуществлено несколько испытательных запусков, а в 1999 г. были проведены испытания ГСН. Принятие ракеты на вооружение планируется в 2004 г. Основными носителями УР должны стать самолеты JAS-39 Grippen, Mirage F1, Cheetah и F-16.

Конструктивно УР A-Darter выполнена по бескрылой схеме с двумя гребнями большого удлинения, выполняющими роль крыльев, и четырьмя аэродинамическими рулями в хвостовой части, а так же системой управления вектором тяги, газодинамические дефлекторы которой так же размещены в хвостовой части. УР A-Darter оснащена тепловизионной ГСН IRIS с улучшенной биспектральной матрицей. Вес ГСН - 10,5 кг, поле зрения - ±90°. IRIS способна захватывать уже после запуска, что позволяет применять ракету на большие дистанции. В этом случае целеуказание ракете выдается БРЛС самолета-носителя, нашлемной системой целеуказания или с помощью прицеливая по продольной оси. Так же ГСН имеет режим автоматического поиска цели.

Инерциальная система позволяет ракете продолжать полет в случае временной потери цели. Твердотопливный малодымящий ракетный двигатель обеспечивает ракете дальность полета до 20 км. В хвостовой части ракеты расположены четыре дефлектора системы управления вектором тяги. Для управления дефлекторами применяются электрические машинки. Ракета A-Darter создавалась для использования со стандартной для УР AIM-9 пусковой установкой LAU-7 с интерфейсами MIL-STD-1760 и 1553.

Для ракеты фирмой Kentron совместно с Pilkington Optronics был создан новый нашлемный прицел Guardian. Пространственное положение шлема отслеживается двумя телекамерами по светодиодам, расположенным на шлеме. Вес шлема с НСЦ Guardian составляет 1,6 кг.