Разработки планирующих торпед были начаты в Германии в 1940 году. Первой была изготовлена торпеда фирмы Braunschweig Voelkenrode. За основу была взята торпеда LT 5F. На торпеду установили крылья соединенные с хвостовыми стабилизаторами. Эта торпеда, получившая обозначение LT 9.2 Frosch, проходила испытания в Deutsche Versuchanstalt fur Luftfahrt (DVL).  Вторым вариантом торпеды была L10 Friedensengel  фирмы Blohm und Voss. После сравнения вариантов выбор был сделал в пользу более совершенной торпеды L10.

L10 представлял собой планер с укрепленной на нем торпедой LT 950 C. Высота сброса L10 составляла 2500 метров.  Максимальная дальности  применения - до 9000 метров. При приближении L10 на расстояние 10 метров к поверхности воды срабатывал датчик, дававший команду к отделению планера при помощи небольших взрывпакетов. После погружения торпеда следовала под водой к выбранной цели.

Первые 54 торпеды  L10 были переданы для испытаний в сентябре 1942 года в KG 26. 21 декабря 1943 года были осуществлены первые успешные испытания торпеды. После сброса  с He 111H-6 торпеда поразила цель на расстоянии 1448 метров, вторая цель была поражена после сброса со второго He.111 на расстоянии 3276 метров. Кроме He.111 планировалось применять торпеды с Ar.234, , Fi 176, Fw.190F, He.111H/ J, He 177, Ju 88A-4, Ju 188E, Ju 388 L-0 и Me.410.

Всего в течении войны было произведено 270 планирующих торпед L10 (из 330 заказанных). Но ни одну торпеду так и не успели использовать в боевых операциях.