Родился 26 января (8 февраля) 1909 года в городе Санкт-Петербург в семье служащего. Детство и юность провёл в деревне Большое Кузнечково, ныне Кувшинского района Тверской области. Окончил среднюю школу и школу ФЗУ.

В Красной Армии с 1928 года. В 1929 году окончил военно-теоретическую школу лётчиков, в 1931 году – Ейскую военную школу морских лётчиков, в 1938 году - Липецкие высшие авиационные курсы усовершенствования ВВС РККА. Служил в морской авиации. Член ВКП(б)/КПСС с 1932 года.

Участвовал в советско-финской войне 1939-1940 годов в должности командира эскадрильи бомбардировщиков.

Указом Президиума Верховного Совета СССР от 7 февраля 1940 года "за образцовое выполнение боевых заданий командования на фронте борьбы с финской белогвардейщиной и проявленные при этом отвагу и геройство" майору Ракову Василию Ивановичу присвоено звание Героя Советского Союза с вручением ордена Ленина и медали "Золотая Звезда" (№ 278).

В годы Великой Отечественной войны был командиром морской авиационной бригады, заместителем командира 3-й особой Севастопольской авиационной группы, помощником командира 9-й штурмовой авиационной дивизии, командиром 12-го гвардейского бомбардировочного авиационного полка. В 1942 году окончил Военно-морскую академию.

Командир 12-го гвардейского пикировочно-бомбардировочного авиационного полка (8-я минно-торпедная авиационная дивизия, Военно-воздушные силы (ВВС) Балтийского флота) гвардии подполковник Василий Раков к июлю 1944 года совершил 68 боевых вылетов.

За умелое руководство боевыми действиями авиации при потоплении немецкого броненосца "Ниобе" в финском порту Котка Указом Президиума Верховного Совета СССР от 22 июля 1944 года гвардии подполковник Раков Василий Иванович награждён второй медалью "Золотая Звезда" (№ 21).

Всего за годы войны совершил свыше 170 боевых вылетов на бомбардировщике Пе-2, участвовал в потоплении 12 кораблей и судов противника.

После войны командовал авиационными соединениями ВМФ. В 1946 году окончил Военную академию Генерального штаба. С ноября 1948 года по февраль 1970 года на преподавательской работе в Военно-морской академии. С 1971 года - в запасе.

Жил в городе-герое Ленинграде - Санкт-Петербурге.

Скончался 28 декабря 1996 года. Похоронен в Санкт-Петербурге на Никольском кладбище Александро-Невской лавры.