Родился 12 марта 1918 г. в  г. Холм ныне Новгородской области в семье рабочего. Образование неполное среднее .

В РККА с 1936 г. Окончил Пермскую военную авиационную школу летчиков в 1938 г. Участник советско-финляндской войны 1939-1940 г. Участник Великой Отечественной войны. В действующей армии с июня 1941 г. Заместитель командира эскадрильи 24-го ближнебомбардировочного ап 241-й смешанной ад ВВС 13-й армии Юго-Западного фронта лейтенант В. Н. Челпанов с июня по октябрь 1941 г. совершил 60 боевых вылетов, уничтожил 18 танков, 34 автомашины, 10 бронемашин противника, склад с горюче-смазочными материалами, провел десятки разведывательных полетов.

27 ноября 1941 г., обнаружив танковую колонну противника, он взял боезапас и вылетел на бомбардировку колонны в районе г. Ливны Орловской области. Во время боя самолет был подбит. Челпанов не воспользовался шансом спастись и направил горящую машину а скопление танков. После освобождения города свидетели рассказали о подвиге летчика.

Звание Героя Советского Союза присвоено 14 февраля 1943 г.(посмертно). Тело его было захоронено в г. Ливны.

Награжден орденами Ленина, Красного Знамени, Красной Звезды, медалями.