Родился 18 октября 1916 г. в  д. Деревяницы (ныне микрорайон г. Великого Новгорода) Новгородского района ныне Новгородской области в семье крестьянина.  Окончил 10 классов, школу фабрично-заводской учебы. Работал слесарем на заводе им. Менделеева в Ленинграде.

Окончил Балашовскую военную авиационную школу пилотов в 1940 г. Участник Великой Отечественной войны. В действующей армии с октября 1941 г. Командир эскадрильи 451-го бап 218-й бад 5-й воздушной армии 2-го Украинского фронта капитан Царев к маю 1945 г. произвел 203 боевых вылета, в т. ч на разведку с бомбардированием - 64. Наиболее результативными были вылеты в 1944 г. на бомбардирование г. Хуши, колонны транспорта в составе 300 авто-машин, направлявшейся в Будапешт. В 1945 г. Царев, ведущий девятки самолетов, бомбардировал военные составы на станции Комарно, где в результате возникло 5 очагов сильных пожаров. В марте того же года - скопление сил противника в г. Нитра (Венгрия). В апреле во главе девятки совершил налет на ст. Брно и провел разведку с бомбардированием по маршруту Брно-Свытывы-Йиглава-Зноймо-Штокерау. 9 мая 1945 г. капитан Царев совершил два боевых вылета во главе группы в район н. п. Велики Межеричи и Здирец, сбросив 400000 листовки с сообщением о безоговорочной капитуляции Германии и обращением к немецким войскам с призывом выполнить решения командования.

Звание Героя Советского Союза присвоено 15 мая 1946 г. Окончил высшие офицерские летно-тактические курсы в 1948 г.

С 1960 г. полковник Царев в запасе. Проживал в г. Зеленогорске Ленинградской области. Работал а депо ст. Предпортовая Октябрьской ж. д.

Награжден орденом Ленина, двумя орденами Красного Знамени, двумя - Отечественной войны 1-й ст., двумя - Красной Звезды, медалями.