Строительство легкого самолета Pieper P.I энтузиаст начал в 1931 году. Двигатель Daimler F 7502, оставшийся от получившего аварию Klemm Daimler L 20, Пиперу выдели в аэроклубе Дюссельдорфа. Мастерскую самоучка-конструктор создал на чердаке собственного дома. В конструкции P.I явно угадывались черты другого легкого самолета - Espenlaub E.14.

Естественно строительство затянулось, только осенью при помощи товарищей самолет был собран и была предпринята попытка поднять его в воздух. После нескольких неудачных попыток, Пипер решил доработать конструкцию.

В следующем году все свое время Хайнц Пипер посвятил получению лицензии пилота в DVL. А в начале 1934 года пришло время и первого полета на P.I - он состоялся 20 мая. Несмотря на неудачное приземление Пипер был очень счастлив. К тому же вскоре пилот еще и прославился - о нем сняли короткий ролик под названием "летающий почтальон Дюссельдорфа".

В 1935 году Хайнц Пипер забросил свое детище и решил вступить в Люфтваффе. В ноябре 1936 года он погиб при аварии учебного самолета.